AGV是無人搬運車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫。是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范疇。

AGV小車的顯著特點是無人駕駛 ,可以保障系統在不需要人工導航的情況下自動行駛,柔性好,自動化和智能化水平高。AGV小車可以根據倉儲貨位要求、生產工藝流程等改變而靈活配置 ,并且運行路徑改變的費用與傳統的輸送帶或剛性的傳送線相比非常低廉。如果配有裝卸機構 ,AGV小車還可以與其他物流設備自動接口,實現貨物或物料裝卸與搬運全過程自動化。此外,AGV小車還具有清潔生產的特點,AGV小車依靠自帶的蓄電池提供動力 ,運行過程噪聲極低、無污染 ,可以應用在許多要求工作環境清潔的場所。

AGV輸送系統構成

AGV輸送系統由AGV單車、AGV控制系統、AGV充電系統、其他輔助器材組成。

其中AGV控制系統主要由AGV管理監控計算機、NT8000、CWay8、AGV自動調度軟件等軟件以及無線AP、定位反光板、綜合布線等組成。

AGV管理監控計算機通過工業以太網絡與庫物流管理系統計算機進行通信。AGV管理監控計算機與AGV小車通過無線局域網WLAN進行通訊。

    AGV系統輸送方案

1.貨物出庫輸送

操作人員在呼叫終端呼叫所需托盤，物流管理系統自動從立體庫調出相應的托盤，由出庫輸送系統送至規定的AGV取貨站臺。庫物流管理系統向AGV監控管理計算機發送取貨請求。AGV監控管理計算機根據請求調度距離最近、空閑的AGV小車到對應取貨站臺，取走貨物托盤、送至指定的站臺。完成貨物出庫輸送。

2.余料返回輸送

操作人員在呼叫終端呼叫余料托盤回庫。物流管理系統向AGV監控管理計算機發送取余料托盤請求。AGV監控管理計算機根據請求調度距離最近、剛卸完貨的AGV小車到對應取貨站臺，取走余料托盤、送至余料托盤回收站臺。完成余料托盤回收輸送。此任務通過調度優化被復合在出庫的任務中。

3.空托盤回收輸送

操作人員將空托盤碼垛放在空托盤站臺，在呼叫終端呼叫空托盤回庫。物流管理系統向AGV監控管理計算機發送取空托盤請求。AGV監控管理計算機根據請求調度距離最近、剛卸完貨的AGV小車到對應取貨站臺，取走空托盤、送至空托盤回收站臺。完成空托盤回收輸送。此任務通過調度優化被復合在出庫的任務中。

一、側叉式AGV搬運物料工作流程

　　在工位上，人工按下呼叫按鈕，側叉式AGV車自動運行至取貨工位后，車上的側叉以低位伸出貨叉，待貨叉出叉到位后將其提升到高位，把貨物提升離開貨臺；隨后貨叉收回，將貨物取放到AGV車上；然后，AGV自動運行到放貨工位，并將貨物放到工位臺架上；完成后，AGV車自動運行到等待工位，等待下一呼叫。在等待工位，根據電量消耗情況，AGV車可進行自動充電。側叉式AGV車具有左右雙側出叉功能，即AGV車可以實現左右兩側移載貨物。

二、側叉式AGV系統結構

側叉式AGV系統由側叉式AGV、自動充電系統、地面導航系統、呼叫系統等構成，如圖1。

1.側叉式AGV

側叉式AGV可完成物料的取放及搬運，如圖2。它主要有車體、貨叉舉升裝置、貨叉伸縮裝置、驅動裝置、車載控制器、伺服驅動系統、導航定位裝置、安全保護裝置、通訊裝置等構成。

安全保護裝置由一些傳感器、報警器等組成，有避撞、避障檢測及安全警示等功能，對人及設備進行安全保護。在AGV的運行方向設有接觸式保險杠，在受到一定的壓力后將報警，并控制AGV車停止運動。在AGV車體四角設急停開關，任何時間按下這一開關AGV立即停止運行。AGV安裝醒目的信號燈和聲音報警裝置，以提醒周圍的人員。AGV車上設有軟件保護，有偏離導航保護、地標丟失保護、導航帶缺損保護、部件故障保護、通訊故障保護、超差保護、失速保護等保護功能。

AGV車體控制嵌入式軟件，可執行多任務的操作，可進行多窗口的動態觀察，并且恢復功能強。在AGV運動的過程中，可通過顯示終端，動態觀察AGV各個機構的工作和位置狀態。當出現急停和通訊中斷等故障時，無需重新上線，都可以在故障解決以后立即恢復運行。AGV車體控制嵌入式軟件提高了AGV的可維修性，縮短了停線時間。

2.自動充電系統

自動充電系統采用在線自動充電的方式為AGV補充能量。AGV使用免維護充電電池作為供電電源，在專用的充電站停車進行在線充電。

在AGV運行路線的充電位置上安裝有地面充電連接器，在AGV車上裝有與之配套的充電連接器。AGV運行到充電位置后，AGV充電連接器與地面充電器的充電滑觸板連接。整個充電過程是全自動的，無需人工干預。

3.導航系統

地面導航系統采用導航磁條方式，導航磁條覆蓋AGV的運行區域，形成AGV運行的路徑。導航磁條可以粘貼或埋于地下。導航傳感器采用CAN總線通訊方式，接線少可靠性高。

4.呼叫系統

呼叫系統由呼叫按鈕盤及無線AP電臺組成，用于物料輸送的申請及AGV運行任務的下達。呼叫系統和AGV之間組成無線局域網。

呼叫系統為工位上設一個呼叫操作盤，用于物料運輸的申請。呼叫系統與AGV間采用無線通訊方式，呼叫系統依靠無線局域網向AGV發出系統控制指令與任務調度指令。無線局域網使用工業級專業通訊電臺，且通訊電臺支撐多組無縫方式漫游，在較大的應用空間內有非常好的區域擴展能力。

三、側叉式AGV系統性能參數

· AGV控制方式：全自動/半自動/手動。

· 通訊方式：無線局域網通訊。

· AGV導航方式：磁條導航。

· AGV型式：舉升側叉式。

· 伸叉方向：左右雙向叉。

· 運動方向：前進，后退，側移，轉彎。

· 最大速度 ：60m/min（速度0~60m/min可調）。

· 運行控制速度：42 m/min。

· 導航精度 ：±10 mm。

· 停車精度 ：±10mm。

· 充電方式 ：在線自動充電。

· 工作噪音：≤70dB。

四、側叉式AGV系統主要功能

根據客戶的使用需求，結合AGV系統的特點，針對應用于窄通道中物料搬運的特點，側叉式AGV系統的主要功能如下：

1.系統管理具有今后AGV數量、修改路徑的擴展功能，并保護用戶能夠獨立進行小車運行路線簡單程序修改。

2.車載顯示器和操作面板可以查看AGV工作狀態、提示操作步驟和故障信息，可以人工設定或修改部分單機控制參數。

3.AGV可以前進、后退、轉彎、側移等全方位運行，可保證AGV在窄通道內自由運行。

4.在停車等待位，設有充電連接器，AGV車可自動檢測及充電。系統中還配備一臺手持充電機，以便于特殊情況下由人工對AGV進行充電。

5.AGV車具有完善的多級安全報警機制，包括前后接觸式防碰保險杠、急停按鈕、聲光報警燈等，可以在各種情況下保證AGV系統以及AGV周邊操作人員及設備的安全。

6.AGV具有手動、離線自動、自動運行三種運行模式，前兩種方式均可使AGV脫離網絡獨立運行，便于系統調試、維護及緊急情況處理。　

側叉式AGV具有左右兩側移載貨物的功能，可在運輸通道較窄的工況下應用，對于改善工作環境、節約人工成本、提高生產效率有著重要意義。