對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與大多數(shù)機(jī)械設(shè)計(jì)過程相同：

• 為什么要設(shè)計(jì)機(jī)器人？

• 機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)哪些功能？

• 活動(dòng)空間(有效工作范圍)有多大？

首先是根據(jù)基本要求確定機(jī)器人的種類，是行走的提升(舉升)機(jī)械臂、還是三軸的坐標(biāo)機(jī)器人、還是六軸的機(jī)器人等。選定了機(jī)器人的種類也就確定了控制方式，也就有了在有限的空間內(nèi)進(jìn)行設(shè)計(jì)的指導(dǎo)方向。

接下來的要做的就是設(shè)計(jì)任務(wù)的確定。這是一個(gè)相對(duì)復(fù)雜的過程，在實(shí)現(xiàn)這一復(fù)雜過程的第一步是將設(shè)計(jì)要求明確的規(guī)定下來;第二步是按照設(shè)計(jì)要求制作機(jī)械傳動(dòng)簡圖，分析簡圖，制定動(dòng)作流程表(圖)，初步確定傳動(dòng)功率、控制流程和方式;第三步是明確設(shè)計(jì)內(nèi)容，設(shè)計(jì)步驟、攻克點(diǎn)、設(shè)計(jì)計(jì)算書、草圖繪制，材料、加工工藝、控制程序、電路圖繪制;第四步是綜合審核各方面的內(nèi)容，確認(rèn)生產(chǎn)。

下面我將以六軸工業(yè)機(jī)器人作為設(shè)計(jì)對(duì)象來闡明這一設(shè)計(jì)過程：

機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域可以說是非常廣泛的，在自動(dòng)化生產(chǎn)線上的就有很多例子，如垛碼機(jī)器人、包裝機(jī)器人、轉(zhuǎn)線機(jī)器人;在焊接方面也有很例子，如汽車生產(chǎn)線上的焊接機(jī)器人等等;現(xiàn)在機(jī)器人的發(fā)展是非常的迅速，機(jī)器人的應(yīng)用也在民用企業(yè)的各個(gè)行業(yè)得以延伸。機(jī)器人的設(shè)計(jì)人才需求也越來越大。

六軸機(jī)器人的應(yīng)用范籌不同，設(shè)計(jì)形式也各不相同。現(xiàn)在世界上生產(chǎn)機(jī)器人的公司也很多，結(jié)構(gòu)各有特色。在中國應(yīng)用最多的如：ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等國外進(jìn)口的機(jī)器人。

既然機(jī)器人的應(yīng)用那么廣泛，在我國卻沒有知名的生產(chǎn)公司。對(duì)于作為中國機(jī)械工程技術(shù)人員來說是一個(gè)值得思考的問題!有關(guān)機(jī)器人技術(shù)方面探討太少了?從業(yè)人員還不能成群體?雖然在很多地方可以看到機(jī)器的論術(shù)，可是卻沒有真正形成普及的東西。

即然是要說設(shè)計(jì)，那我就從頭一點(diǎn)一點(diǎn)的說起。力求講的通俗簡明一些，講得不對(duì)的地方還請(qǐng)各位指正!

六軸機(jī)器人是多關(guān)節(jié)、多自由度的機(jī)器人，動(dòng)作多，變化靈活;是一種柔性技術(shù)較高的工業(yè)機(jī)器人，應(yīng)用面也最廣泛。那么怎樣去從頭開始的設(shè)計(jì)它呢?工作范圍又怎樣去確定?動(dòng)作怎樣去編排呢?位姿怎樣去控制呢?各部位的關(guān)節(jié)又是有怎么樣的要求呢?等等。讓我們帶著眾多的疑問慢慢的往下走吧!

首先我們?cè)O(shè)定：機(jī)器人是六軸多自由度的機(jī)器人，手爪夾持二氧氣體保護(hù)焊標(biāo)準(zhǔn)焊槍;完成點(diǎn)焊、連續(xù)焊等不同要求的焊接部件，工藝要求、工藝路線變化快的自動(dòng)生線上。最大伸長量：1700mm;轉(zhuǎn)動(dòng)270度;底座與地平線水平固定;全電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

好了，有了這樣的基本要求我們就可以做初步的方案的思考了。

首先是全電機(jī)驅(qū)動(dòng)的，那么我們?cè)诳紤]方案的時(shí)候就不要去考慮液壓和氣壓的各種結(jié)構(gòu)了，也就是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)只能用齒輪齒條、連桿機(jī)構(gòu)等機(jī)械機(jī)構(gòu)了。

機(jī)器人是用于焊接方面的，那么我們就去考察有人工行為下的各種焊接手法和方法。這里就有一個(gè)很復(fù)雜的東西在里面，那就是焊接工藝，即然焊藝定不下來，我們就給它區(qū)分一下，在常用焊接里有單點(diǎn)點(diǎn)焊、連續(xù)斷點(diǎn)點(diǎn)焊、連續(xù)平縫焊接、填角焊接、立縫焊接、仰焊、環(huán)縫焊等等。

搞清了各種焊方法，也就明白了要實(shí)現(xiàn)這些復(fù)雜的動(dòng)作就要有一套可行的控制方式才行;在機(jī)械沒有完全設(shè)計(jì)出來之前可以不做太多的控制方案思考，有一個(gè)大概的輪廓概念就行了，待機(jī)械結(jié)構(gòu)做完，各方面的驅(qū)動(dòng)功率確定下來之后再做詳細(xì)的程序。

焊槍是用常用的標(biāo)準(zhǔn)的焊槍，也就是說焊槍是隨時(shí)可以更換下來的，也就要求我們要做到對(duì)焊槍的夾持部分進(jìn)行快速鎖定與松開。

焊槍在焊接過程中要進(jìn)行各種焊接姿態(tài)調(diào)整，那么機(jī)械手腕就要很靈活，在各個(gè)方位角度上都可調(diào)節(jié)。

有了上面的基本要求和設(shè)定條件，方案推理也有了條理，接下來我們就把設(shè)計(jì)要求明確下來，設(shè)計(jì)方向就不會(huì)有太大的偏離了。

設(shè)計(jì)任務(wù)

設(shè)計(jì)要求：機(jī)器人適用于焊接領(lǐng)域，可以完成各種焊接動(dòng)作;為了機(jī)器人能適應(yīng)各種焊接工藝，在線調(diào)整工藝快速，編制控制程序時(shí)采用柔性控制程序，自適應(yīng)在線、離線示教程序;焊縫、焊池、焊道成像跟蹤，自動(dòng)調(diào)節(jié)焊機(jī)的各項(xiàng)參數(shù)。

機(jī)器人采用全伺服驅(qū)動(dòng)，地面固定安裝。六軸控制，各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)靈活，按工藝描述表設(shè)計(jì)各軸動(dòng)作范圍，盡量使機(jī)構(gòu)緊湊，整體外形美觀。

設(shè)計(jì)內(nèi)容

機(jī)械設(shè)計(jì)：根據(jù)設(shè)計(jì)要求及工藝描述設(shè)計(jì)各關(guān)節(jié)的機(jī)械機(jī)構(gòu)，確定各部件的材料和加工工藝;制作計(jì)算書，驗(yàn)算機(jī)械強(qiáng)度、驅(qū)動(dòng)功率和給出最大抓(舉)重量，各運(yùn)動(dòng)路徑的慣量計(jì)算，位姿的控制計(jì)算。驗(yàn)算機(jī)器人各關(guān)鍵部件使用壽命。結(jié)合控制程序及電路制作機(jī)器人維修保養(yǎng)說明書。

程序控制設(shè)計(jì)：根據(jù)設(shè)計(jì)要求與機(jī)械工程師最后制定的工藝路線設(shè)計(jì)控制流程;結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)、信號(hào)反饋方式，設(shè)計(jì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序;程序要具有自適應(yīng)功能，自動(dòng)定點(diǎn)跟蹤，對(duì)焊機(jī)電流、電壓實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并自動(dòng)調(diào)節(jié);焊道、焊池用成像監(jiān)測(cè)判別技術(shù)。

設(shè)計(jì)電路圖

有了這樣一個(gè)文件，我們就好設(shè)計(jì)了;那么我們首先就要做的是：繪制機(jī)器人動(dòng)運(yùn)簡圖，規(guī)劃機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，做好這些我們就可以進(jìn)行機(jī)械機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，同時(shí)可以考慮程序的線路圖了。

先做一個(gè)簡圖，來研究一下運(yùn)動(dòng)規(guī)跡。

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)簡圖：

當(dāng)我們把機(jī)械運(yùn)動(dòng)簡圖畫好后，一般的情況下是先對(duì)簡圖進(jìn)行分析;雖然簡圖不能全部反映機(jī)械結(jié)構(gòu)的組成，但是它卻表現(xiàn)出了要設(shè)計(jì)的物體的總體輪廓。

那么對(duì)于我們這個(gè)機(jī)器人的簡圖，我們從哪里著手分析才合理呢?

首先，我們看一下設(shè)計(jì)任務(wù)書的內(nèi)容。

從任務(wù)書中知道，六個(gè)軸中有三個(gè)軸是做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的，其余作擺角運(yùn)動(dòng)。

結(jié)合任務(wù)書，我們看一下簡圖，是不是第1軸、第4軸和第六軸是做轉(zhuǎn)動(dòng)的，也就是說我們要檢查一下我們所畫的簡圖是不是與任務(wù)書中的要求相符合，符合了也就代表我們的設(shè)計(jì)思路與要求(客戶要求)相同，可以進(jìn)行下一步工作，如果不同，就得重新畫簡圖。

從簡圖知道，機(jī)器人的手臂伸縮范圍較大;如果把手臂全部伸直，而且我們假設(shè)地把它們看成同一鋼體，這樣就形成一端固定的懸臂梁。

應(yīng)用力學(xué)知識(shí)體系中的有關(guān)梁的分析我們知道，要搞清懸臂梁的變形量，首先要知道梁的重量和截面慣量。

由簡圖知道，由于有多個(gè)關(guān)節(jié)連接，要知道截面形狀和慣量不太容易，只有把所有的機(jī)構(gòu)都設(shè)計(jì)完成后才會(huì)知道想求的參數(shù)。

由簡圖看出，第二軸擔(dān)負(fù)著手臂的上下運(yùn)動(dòng)，而且手臂又比較長，在運(yùn)動(dòng)的過程中必然存在著慣性沖量，也就是說，當(dāng)大臂的運(yùn)動(dòng)速度很慢時(shí)，慣性就很小;如果速度加快，慣性就加大，這個(gè)慣性沖量是與速度有著線性關(guān)系;怎樣保持一定的速度，又不讓慣性隨著變化呢?大家都知道，增加阻尼，可有效消除這種關(guān)系。這樣，大家就可以理解簡圖上兩個(gè)彈簧的用意了。

即然是這樣，那我們就從手腕開始設(shè)計(jì)。也說是大家所說的從上到下的設(shè)計(jì)方法。

設(shè)計(jì)手腕要考慮哪些問題呢?可以知道的是有一把焊槍，焊槍的重量不是很重，同時(shí)要有夾持焊槍的手爪。也就是說手腕在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的負(fù)載是不大的，選擇驅(qū)動(dòng)功率不大的元件就行了。

要讓手腕在360度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，而且后面緊跟著又有一個(gè)上下擺動(dòng)的關(guān)節(jié);手腕又是在機(jī)器人手臂的最前端，當(dāng)然總體質(zhì)量不能太重。

用什么樣的機(jī)構(gòu)最好呢?下面我們考慮幾個(gè)方案：

1.如簡圖所示，采用行星齒輪傳動(dòng)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)太陽輪，行星輪繞太陽輪轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)齒輪經(jīng)行星輪減速與太陽輪反向運(yùn)動(dòng)，電機(jī)與太陽輪同軸安裝。

2.多級(jí)齒輪減速傳，電機(jī)安裝于手腕一側(cè)。

3.擺線針輪減速傳動(dòng)，電機(jī)與偏心軸同軸安裝。

4.蝸輪蝸桿減速傳動(dòng)，電機(jī)有兩種安裝方式;一種與輸出軸成90度安裝，另一種與輸出軸同軸線反向錯(cuò)位安裝。

如上所述，還有很多種方式方法，到底選哪一種最好呢?這樣我們就要做比較了。從上面的方案里看，第2種方法是不行的;第4種方法如果采用，手腕的結(jié)構(gòu)就會(huì)很大，不利于機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)做精密定位。這樣我們?nèi)コ藘煞N方法，我們?cè)俦容^一下第1種和第3種方法;

• 行星齒輪傳動(dòng)，傳動(dòng)比大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，齒輪副配合有間隙，不能自鎖。如果采用就得提高齒輪精度，由于是精密傳動(dòng)，齒輪材料也不能按常規(guī)齒輪選用材料，加工工藝相對(duì)常規(guī)齒輪相復(fù)雜的多。擺線針輪傳動(dòng)，傳動(dòng)比大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，傳動(dòng)間隙小，可以自鎖。如果采用，手腕的尺寸不會(huì)太小，并且零件加工困難，精度不易保證。

  
  

• 比較各方面后，決定采用行星齒輪傳動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)。行星齒輪在傳動(dòng)的過程中有裝配間隙和機(jī)械磨損所造成的間隙;要消除這些機(jī)械間隙首先就要讓齒輪副的配合間隙要小，齒輪材料經(jīng)熱處理后表面要耐磨，因此行星齒輪副的設(shè)計(jì)計(jì)算不能按常規(guī)行星齒輪的設(shè)計(jì)方法去計(jì)算。機(jī)器人的手腕是很靈活的關(guān)節(jié)，而且是要做正反兩個(gè)方向的回轉(zhuǎn)。怎么樣安裝電機(jī)是一個(gè)問題;行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與手腕俯仰關(guān)節(jié)連接是一個(gè)問題。

  
  

• 還有，手腕的運(yùn)動(dòng)速可能是非等速的;怎么樣去控制電機(jī)?又怎么樣去采集反饋信號(hào)?發(fā)出的控制信號(hào)到執(zhí)行單元的過程中有沒外部干擾?它來自哪里?

  
  

• 再有，就是手腕在運(yùn)動(dòng)過程中的精度;手腕在空間做相對(duì)運(yùn)動(dòng)，怎樣去實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)精度?影響運(yùn)動(dòng)精度的因素有哪些?

  
  

• 在設(shè)計(jì)手腕這前一定要搞清楚影響手腕的各方面的因素及內(nèi)容，問題得到解答后再真正開始手腕的設(shè)計(jì)。

下面給出伺服電機(jī)的的技術(shù)參數(shù)：

型號(hào)：MSMD04ZS1V

額定輸出功率：400W

額定轉(zhuǎn)矩：1.3N.m最大轉(zhuǎn)矩：3.8N.m

額定轉(zhuǎn)速/最高轉(zhuǎn)速：3000/5000rpm

電機(jī)慣量(有制動(dòng)器)：1.7×10-4Kg.m2

變壓器容量：0.9KVA

編碼器：17位(分辨率：131072).7線制增量式/絕對(duì)式.

適配驅(qū)動(dòng)器型號(hào)：MBDDT2210

位置控制接線圖:

17位增量式/絕對(duì)式編碼器接線圖:

即然我們選用了行星齒輪傳動(dòng)，那么我們就要進(jìn)行行星齒輪的相關(guān)計(jì)算。

首先選定模數(shù)，由于機(jī)器人手腕部分結(jié)構(gòu)要求盡量的小，輸出的轉(zhuǎn)矩也相應(yīng)不是很大，但是，它卻會(huì)在正反兩個(gè)方向上存在著高速換向的可能，也就是說在換向時(shí)齒輪要克服很大的慣性力，因此，模數(shù)的選擇計(jì)算要按輸出轉(zhuǎn)矩的數(shù)倍來計(jì)算，也就是說：在按強(qiáng)度計(jì)算模數(shù)時(shí)，安全系數(shù)選大些。

同時(shí)由于結(jié)構(gòu)的限制，盡量選用小模數(shù)。有關(guān)齒輪的計(jì)算公式大家可以查閱《齒輪設(shè)計(jì)手冊(cè)》。這里我選用模數(shù)為：1m選定了模數(shù)，下面就要計(jì)算傳動(dòng)比，有關(guān)行星齒輪傳動(dòng)的計(jì)算大家可查閱《齒輪設(shè)計(jì)手冊(cè)》或《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》內(nèi)的《齒輪傳動(dòng)部分》，里面有詳細(xì)的介紹和計(jì)算范例。在此不作介紹和引用。

行星齒輪傳動(dòng)，必定有一個(gè)結(jié)構(gòu)是浮動(dòng)的，在機(jī)器人手腕部分是不是也適用呢?哪一部分做輸了出?哪一部分浮動(dòng)?

首先，機(jī)器人手腕做360度轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)又比較小，再者就是它的輸出部分是要有一個(gè)法蘭，用來安裝夾持執(zhí)行部件的。

如果讓行星架浮動(dòng)，行星齒輪分布在太陽輪圓周上，讓它浮動(dòng)時(shí)，在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中它不是繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，也就是說它不滿足輸出法蘭的轉(zhuǎn)動(dòng)條件。

現(xiàn)在我們考慮一下讓內(nèi)齒轉(zhuǎn)動(dòng)，法蘭固定在內(nèi)齒輪上，這樣就可以保證法蘭的轉(zhuǎn)動(dòng)條件。

下面給出手腕的結(jié)構(gòu)圖，無浮動(dòng)部件，內(nèi)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。