隨著物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展，AGV的應(yīng)用范圍也在不斷擴展，AGV系統(tǒng)，研究設(shè)計一種基于電磁導(dǎo)航的無人駕駛小車系統(tǒng)方案。通過實際硬件實驗，系統(tǒng)能夠達到預(yù)期設(shè)計要求，能夠廣泛運用于工業(yè)、軍事、交通運輸、電子等領(lǐng)域，具有良好的環(huán)境適應(yīng)能力，很強的抗干擾能力和目標識別能力。AGV小車有多種解決方案，兩輪差速AGV系統(tǒng)如下：

　　- 控制器和驅(qū)動器采用RS232/RS485/CAN/SPI總線通信實現(xiàn)兩軸之間聯(lián)動控制功能；

　　- 控制器軌跡規(guī)劃采用PVT/PT軌跡模式，控制精度更高，兩軸同步性更好；

　　- 速度模式下控制器可在每個PVT/PT點根據(jù)兩軸實際速度進行速度補償，使兩軸速度保持一致，從而對前進方向的偏移進行糾正；

　　- 控制器可實現(xiàn)位置控制和速度控制兩種模式，位置模式下用戶直接指定前進的坐標，控制器自動進行軌跡規(guī)劃走到指定坐標，用戶也可指定拐彎半徑和弧度實現(xiàn)運動中拐彎。

　　擴展應(yīng)用：

　　本應(yīng)用的特點是兩個驅(qū)動器之間通過RS232/RS485/CAN/SPI總線聯(lián)網(wǎng)利用PVT/PT控制模式實現(xiàn)兩軸插補聯(lián)動，可以利用此特點將其擴展到其它AGV相關(guān)應(yīng)用。

　　點評：

　　兩輪差速AGV，其特點是采用PVT/PT軌跡規(guī)劃實現(xiàn)兩軸插補，使得兩軸的同步性更高，點到點之間運動不停頓平滑過度。

青島海通機器人系統(tǒng)有限公司成立于2013年4月，創(chuàng)始人及核心團隊成員均來自知名的科研、技術(shù)機構(gòu)，目前共有員工60余人，其中博士3名，碩士20多名，獲得發(fā)明專利6項，實用新型專利20多項，軟件著作權(quán)10多項，商標3項。自公司成立以來，已成功開發(fā)國際領(lǐng)先的無軌導(dǎo)航物流機器人系列產(chǎn)品，填補了國內(nèi)在此領(lǐng)域的空白，產(chǎn)品成功應(yīng)用于中車集團、寶馬、上汽、京東方、施耐德、五征集團、正泰集團、浪潮集團、高田汽配制造、凱撒制本、煙臺正海等客戶。2014年公司獲得青島市優(yōu)秀創(chuàng)新團隊稱號，成功實現(xiàn)ISO9000認證、機器人CR認證，并獲得高新技術(shù)企業(yè)、雙軟企業(yè)等稱號。2017年獲第六屆中國創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽[青島賽區(qū)]第一名。

人才團隊

從成立之初，海通公司聚集了國際化、專業(yè)化的經(jīng)營管理團隊和技術(shù)開發(fā)團隊。公司核心管理人員均具有十年以上的電子、自動化、電信等領(lǐng)域的經(jīng)營管理背景；公司的技術(shù)團隊百分之九十以上具有碩士以上學(xué)歷或五年以上專業(yè)開發(fā)經(jīng)歷，骨干技術(shù)人員在圖像處理、導(dǎo)航和運動控制算法、軟件架構(gòu)、嵌入式處理等方面具有專業(yè)的經(jīng)驗和創(chuàng)造性解決問題的能力；在短時間內(nèi)，公司的技術(shù)團隊開發(fā)了具有自主產(chǎn)權(quán)的電控系統(tǒng)以及導(dǎo)航傳感器，并推出了系列化的機器人產(chǎn)品及解決方案。

技術(shù)平臺

海通公司推出了移動機器人技術(shù)的電控軟件平臺、導(dǎo)航及定位平臺以及機械本體驅(qū)動單元，可以快速開發(fā)各種導(dǎo)航方式、不同負載能力、各種自由度運動的工業(yè)AGV產(chǎn)品、智能機器人產(chǎn)品；該平臺從軟件到電子實現(xiàn)全部具有自主知識產(chǎn)權(quán)，可以獨立銷售，已經(jīng)支持慣性導(dǎo)航、磁導(dǎo)航方式的AGV，可以雙向或全向運動，可以按固定線路移動，也可以全自由度移動。同時，海通公司開發(fā)了國際領(lǐng)先的多機器人協(xié)同物流解決方案，其控制和避讓算法達到了國際先進水平。

產(chǎn)品方案

公司主推固定線路的磁導(dǎo)航AGV產(chǎn)品和全自由度移動的慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航AGV產(chǎn)品。其中，磁導(dǎo)航AGV適合簡單場景應(yīng)用，可以實現(xiàn)潛伏、牽引、滾筒等各種接口方式，支持100公斤到2噸的貨物處理能力。海通開發(fā)的慣性導(dǎo)航AGV是國內(nèi)第二家具有自主知識產(chǎn)權(quán)的AGV產(chǎn)品，支持全向移動功能，支持舉升、叉車、牽引等各種物流接口，負載貨物能力500公斤到5噸之間。

同時，海通公司推出了AGV智能倉儲物流解決方案、AGV智能制造及移動裝配解決方案，通過海通管控軟件和ERP、WMS等軟件接口，實現(xiàn)多臺AGV協(xié)同工作，完成自動化任務(wù)分派、擁塞控制、實時監(jiān)控和報表統(tǒng)計等功能，支持人員工位、自動化設(shè)備、管理軟件的自動化數(shù)據(jù)交換功能。

應(yīng)用領(lǐng)域

原材料運輸與處理、移動裝配、托盤或貨架運輸、產(chǎn)成品自動運輸、生產(chǎn)線自動對接。

汽車移動裝配、電子行業(yè)配件運輸、制藥與化工行業(yè)材料運輸、物流配送中心應(yīng)用、造紙、印刷、紡織、醫(yī)院以及第三方物流應(yīng)用。