▲深圳力子機器人有限公司領導團隊。

▲工程師查看AGV運行狀態及數據有無異常。

▲工程師正在裝配研發的新一代用于AGV的舉升機構。

▲裝配有混合激光導航技術、AGV控制與調度系統三大核心技術的倉儲搬運機器人。

▲AGV調度系統根據上位系統下達的命令，統籌調度AGV車輛，完成任務。

▲力子機器人混合激光智能叉車。

　　 在深圳市龍崗區平湖街道平新北路164號，有一家專注于混合激光導航技術、AGV控制與調度系統三大核心技術研發與制造，并提供工業自動化物流搬運AGV解決方案的機器人高科技公司，它就是深圳力子機器人有限公司。

　　勤奮創業做強國產自主研發無軌導航AGV

　　說起這家公司的成立，不得不先介紹一下它的創始人——深圳力子機器人有限公司總經理王斌。初次見面，他的精氣神顯得特別好。剛開始接受采訪時，他稍微有些拘謹，不過談到他所在的專業領域及公司的產品研發內容上，他便開始滔滔不絕，言語上也有條不紊。

　　王斌本科所學的是電子通訊，但他感興趣的卻是在機器人方面，隨后，他努力地考上了哈工大研究生，專業學習機器人制造。畢業后他又很幸運地進入中科院機器實驗室工作了一年多。在一次偶然的機會下，他轉職到一家專業制造機器人公司，專門從事AGV產品研發。兩年后，王斌萌生了自己開公司創業的念頭。于是，他拿著所有的積蓄在深圳南山區開了一家AGV產品研發公司，但由于對公司團隊、資金等方面的認識不足，公司發展一度受阻。經過調整后，他拿到了科大智能科技股份有限公司的投資，重新做好所有的規劃后，他將發展的眼光放到了龍崗區平湖街道，于2015年7月正式成立了深圳力子機器人有限公司。經過兩年的發展，如今的公司開始穩步發展，規模逐漸地擴大，核心產品也在不斷地增加。從2015年公司成立后到2016年下半年，他們不斷地在做核心產品的研發，2017年開始小批量地推廣使用。他的計劃是從2018年準備量產，不僅為國內的制造業研發出低價格又實用的產品，而且要讓中國企業都能用上放心的國產自主研發的智能搬運產品。

　　此外，公司的核心產品研發團隊已經有30多人，團隊中的隊員不僅有哈工大畢業的專業人士，還有華科大的碩士人才，可謂是一個高學歷且專業對口的團隊。而且公司已經與哈工大簽訂了長期的合作，他有信心將公司打造成以專業人才支持、創新技術為輔的高科技公司。

　　定位精確專業創新三大核心技術

　　王斌介紹，深圳力子機器人有限公司專注于混合激光導航技術、AGV控制與調度系統三大核心技術。

　　混合激光導航技術兼顧SLAM（同步構圖與定位）激光導航技術靈活性高且成本低和反射板激光導航技術精度高且穩定的優點，同時盡量避免SLAM激光導航在非理想環境的精度下降和不穩定性，減少場地施工量，目前混合激光導航成為工業應用中最新的激光導航技術。力子機器人有限公司是繼NDC系統后國內率先推出基于混合激光導航智能叉車的AGV制造商。

　　混合激光導航技術中，只在高精度要求的工位處或者環境情況較差的局部使用激光反射板布置人工地標，即在有反射板地標區域使用地標SLAM導航，而在無反射板的大部分區域使用SLAM激光導航，在大大減少施工量的同時，保證了運行穩定性和終端工位處的高精度導航要求。

　　AGV調度系統是整個AGV系統的核心，根據上位系統下達的命令，統籌調度AGV車輛，完成任務。同時管控協調各臺車輛的交通，就近派遣車輛，減少等待時間，避免碰撞，并管理車輛自動充電及外圍設備通訊。主要特點是交通管制功能，實時顯示AGV位置與狀態，遠程控制改變AGV參數；實時動態調度，自由改變線路。力子機器人導航與運動控制器提供混合激光、慣性導航、二維碼多種導航方式，同時兼容差速、單舵輪、雙舵輪、萬向輪等多種AGV車型，并提供多種信號接口如網口、IO、CAN、串口。

　　自主研發做強四大核心產品

　　力子機器人有限公司有四大核心產品，分別是混合激光智能叉車、倉儲機器人力蛙、激光雙舵輪AGV、輕載AGV。

　　混合激光智能叉車

　　混合激光智能叉車選用合力、林德等知名品牌的標準叉車本體，采用自主開發的SLAM導航技術與末端反射板激光混合導航技術并配置自主產權叉車模糊邏輯運動控制器，叉車可在任意路線上平滑行走，實現末端定位精度±10mm。激光防撞傳感器、機械防撞護杠、叉下傳感器及聲光報警，確保叉車運行過程中的安全性。低電量自動充電設計讓AGV小車24小時運行，提高工作效率。穩定的激光混合導航技術搭載標準叉車本體，為混合激光智能叉車的高效穩定奠定了堅實的基礎。

　　倉儲機器人力蛙

　　倉儲機器人力蛙具有獨特的優點：貨架到人（定位精度為：±10mm），極速揀貨（運行速度為：1.5m/s），高效平穩（自主研發的二維碼識別系統，識別頻率達100HZ），肩負重任（載重能力:1T）。自創的懸掛減震機構、精準穩定的舉升機構、具有自主產權的運動控制器、多重安全防撞設計以及成熟的控制軟件，均是力蛙成功面世不可或缺的條件。力蛙能夠在最大程度地不更改現場搬運條件的前提下，通過二維碼網格組成的矩陣圖，靈活地在料架底部穿梭，尋找目標貨架并將其輕松地搬運到指定位置，又能自動將其送回。短小、精悍是它的代名詞。

　　激光雙舵輪AGV

　　激光雙舵輪AGV的雙舵輪機構作為力子機器人一款成熟的設計方案，既能保證AGV的載重能力，又能實現AGV的多方向運動，同時可確保AGV運行過程中的平穩。與混合激光智能叉車一樣，激光雙舵輪AGV采用SLAM導航與末端反射板激光混合導航技術，配置自主產權叉車運動控制器，實現末端定位±10mm。激光、超聲波與機械三重安全防撞設計，保證AGV的安全性。激光雙舵輪AGV具有超強的拓展性，其底盤機構可配合各類移載機構，滿足不同情景下的使用要求，全面提升搬運效率，節省成本。

　　輕載AGV（底盤）

　　輕載AGV（底盤）基于倍加福等多種激光傳感器，通過激光掃描與算法獲取AGV在環境中的位置，再由負責路徑規劃的軟件規劃出最優路徑，實現精確定位與穩定行走。輕載AGV最大特點是：模擬真實人工作業的邏輯與思維，實現完全替代人工駕駛。傳統的差速驅動機構與新型的控制軟件技術相互碰撞，形成了力子機器人的輕載AGV。它不僅造型美觀，而且功能強大。通用的緊湊型底盤設計，可與各種造型的機器人匹配使用，可應用領域極廣。

　　在對公司所研發的核心產品概念及核心技術介紹上，王斌顯得十分專業。他很自豪地說，現在國內的混合激光導航概念是深圳力子機器人有限公司在2016年率先提出的。對于公司的發展前景，王斌也很有信心。他認為，隨著機器人產品的不斷研發，自動化制造將會慢慢地替代人工，這不僅是整個行業的發展需求，也是歷史的發展趨勢，他有信心帶領自己的團隊為整個行業的發展貢獻力量。