AGV（Automatic Guided Vehicle-自動導引車輛）在工廠自動化中有著重要作用。AGV常用的導航方式有激光導航、磁條/磁釘導航、慣性導航和輪廓導航等。每一種技術都有其優點和局限性：

·“高大上”的輪廓導航雖然先進，但成本高昂；

·傳統的磁條/磁釘導航路徑更改不方便，其中磁條易受損傷，鋪設磁釘需要對地面進行改造，施工費用和時間成本都高；

·激光導航對環境要求苛刻，在煙霧多塵環境中性能大打折扣，而且成本也比較高；

總的來說，激光和磁條磁釘技術是大多數AGV廠商選用的主流技術，應用最為廣泛。有些AGV廠商會根據需要采用混合導航的方式來彌補單一導航技術的不足，例如磁釘+慣導，激光+磁釘或者激光+慣導等。本文將要討論一種可以替代激光技術的方式：超寬帶測距定位和導航。

美國5D機器人出品的P440超寬帶測距模塊具有測距精度高、工作穩可靠高、對環境容忍度高等突出優點，在大多數場合下可以替代激光雷達加反射板的導航方式。P440測距模塊是成對工作的，一對模塊通過雙向飛行時間測距獲取彼此間的點對點距離。實際應用時，在基礎結構上安裝模塊做為參照節點，在AGV上安裝模塊做為移動節點，通過連續的三角幾何運算和其它輔助算法來實現AGV的導航。其中，AGV上的模塊的作用相當于激光雷達，而基礎結構上的模塊的作用相當于反光板。如果在AGV上安裝兩個模塊，還可以通過計算獲取AGV的姿態信息。P440測距模塊的測距精度和準度都在2厘米左右，經過算法優化后可達毫米級，滿足大多數應用的精度要求。

            以上視頻是P440模塊做AGV定位導航

相對于激光反射的定位導航方式，采用P440測距技術進行定位導航的優點主要體現在：

·工作不受煙霧粉塵強光環境的影響。在電磁波譜中，無線電波的頻率遠遠低于光波，所以無線電波的穿透性能要遠遠優于光波。采用自動化搬運可以避免工人在惡劣多塵危害健康的環境中工作，而傳統的激光導航方式在這類環境中又無法施展拳腳，從這個意義上講，射頻技術比激光技術具有天然和本征的優勢；P440在粉塵大環境如港口、碼頭、礦場、水泥廠、陶瓷廠等環境就更顯優勢！

·性價比高。工業級的激光雷達價格昂貴，反光板成本也不菲，為了達到好的效果，常常要在基礎機構上安裝數量眾多的反光板，這些都大大地增加了激光導航的成本。而P440測距模塊的測距距離可達幾百米，構建同樣的系統，采用硬件的數量遠遠低于采用激光的方式，所以安裝成本通常低于激光導航；

·安裝調試簡單。安裝反光板對反光板自身的安裝位置有嚴格的要求，需要反復進行調試和校準。如果是部署在室外環境，更是難于找到合適的安裝地點。而P440模塊的安裝就簡單易行得多，不需要調試和校準，系統自動計算參照節點之間的相對位置。如果在室外部署，燈桿、電線桿和建筑物都可以安裝，大大節約了安裝部署的時間成本。

5D機器人出品的P440測距與通信模塊三年來在北美的AGV行業和軌道交通行業部署了兩萬多塊，性能穩定可靠。主要客戶包括United Rentals（聯合租賃）和Caterpillar（卡特彼勒）等大型企業。

歡迎有志于采用創新技術的廣大AGV廠商垂詢P440模塊在AGV定位導航上的應用。

公司致力于采用超寬帶（Ultra Wide Band，簡稱UWB）射頻技術和近場電磁測距（Near Field Electromagnetic Ranging，簡稱NFER）技術為軌道交通安全和調度、無人駕駛車輛（Automated Guided Vehicle，簡稱AGV）和無人機、移動機器人、大壩施工監測、動車檢修、工廠自動化等工業工程領域提供高精度和高可靠性測距、定位、導航和避障解決方案。

由此衍生的技術還可用于倉庫叉車安全警戒和監控、反恐訓練、體育運動和演藝舞臺布置以及由此產生的大數據管理，從而有效地提高訓練水平和質量，保障生產安全。

公司與包括中國科學院和多所著名大學在內的科研和教學機構建立了緊密的合作關系，不斷開拓相關技術的應用領域，希望能夠為各行各業的人們打造一個更加安全、舒適和便利的生產生活環境，為中國的“物聯網”構建添磚加瓦做出自己的貢獻。