視覺系統，被公認為是機器人走向智能的核心入口。本文深訪速感科技CEO陳震，看如何以vSLAM技術給機器一雙慧眼。

1“視覺”走過的路

1920年，捷克作家K.凱比克在一本科幻劇中首次提出“機器人”這一名詞。1950年前后，美國作家阿西莫夫系統性地提出了“機器人學”這一概念。1970年之后，隨著計算機的興起，現代控制技術、傳感器技術的發展，機器人開始了真正的產品化的進程——搭載一顆基于CCD芯片攝像頭的機器人，可為人們提供某一時刻的光學影像信息記錄，成為了最早期的機器人視覺系統。

1972年，美國斯坦福研究所開發實現的Shakey移動機器人，擁有電子攝像頭、測距儀等感知設備，建立了一套底層到頂層的分層控制機制和當時最先進的視覺系統，用來幫助機器人在非結構化的環境中進行獨立的推理、運動規劃與實時控制。Shakey的誕生自此也揭開了智能移動機器人研究的大幕。

時間推進到80年代，視覺傳感器、力觸覺傳感器、接近傳感器和計算機在這一時期進入到了快速發展期，摩爾定律的發現，意味著信息技術的發展速度在此時達到頂峰。這一時期的機器人，已經具備了一定的感知能力，能夠獲取作業環境與作業對象的部分信息，并進行一定的實時處理。

自此以后，世界各國都開始投入于對移動機器人的研究上。而也正是在這樣一個時期，三維視覺系統在移動機器人上的重要性被首次提出。

隨著深度神經網絡逐漸融入第三波人工智能浪潮，各種智能設備正走入人類生活，同時，人們也在設法解決智能設備在移動過程中出現的問題，使之更為“智能化”。在此之中，視覺系統，被公認為是機器人走向智能的核心入口。

機器視覺系統是指通過視覺信息的采集、計算指導機器進行決策運動從而實現特定的功能，而vSLAM技術是視覺系統的重要組成部分。

SLAM (simultaneous localization and mapping)，即時定位與地圖構建。由于其重要的理論與應用價值，被很多學者認為是實現真正全自主移動機器人的關鍵。其中，vSLAM技術作為SLAM技術的一種，被公認為是最具商業價值的種類。

然而，這項技術最初進入國內，并未引起人們足夠的重視。

2一夜爆火的“vSLAM”技術

從無人問津到一夜爆火需要多久？

vSLAM技術可以告訴我們這個答案。

1988至2010年，國外視覺技術逐漸發展，從圍繞SLAM技術進行前沿性的討論和研究開始，到第一代深度感知設備kinect的誕生，國外SLAM技術在視覺方面有了較多的應用。相比國外，國內一些高校實驗室、科研實驗室，直到2012至2013年間，才開始對vSLAM技術進行研究。

然而，僅僅過去三四年，2016年初，在國內某知識分享網站上最先有人分享了微軟的Hololens中關鍵的技術正是vSLAM，并圍繞這項技術進行一系列探討。由此，vSLAM開始進入大眾視野。

2016年下半年，以vSLAM為核心技術的Magic Leap獲得三筆融資，圍繞視覺技術及其應用創業的公司開始不斷涌現，vSLAM技術在VR、AR、機器人、自動駕駛、無人駕駛等領域應用廣泛。

vSLAM技術，指利用視覺系統實現自主定位與地圖創建。隨著計算機視覺技術的迅猛發展，基于視覺的機器人定位方法因其信息量大、適應范圍廣而受到人們的普遍重視，已經成為機器人導航技術，特別是掃地機器人、AR/VR設備等公司的研究熱點。