1.什么是舵輪？

舵輪，是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構，相比傳統AGV小車差速控制方式，舵輪集成化高， 適配性強，配合同毅控制器和低壓IXL伺服驅動器，可快速部署AGV、移動式機器人等。

2.相比差速控制方式舵輪有什么優點？

舵輪通過跟車體作相對運動來控制轉向，所以在安裝了2個及2個以上舵輪的情況下，車子可以沿任意方向直行，也就是平移，所以安裝了兩個舵輪的AGV可以通過非常狹小的空間，這點是差速方式所不具備的。

3.如何選擇舵輪？

選擇舵輪主要是看以下三點：

1）速度

舵輪的速度一般都在60-70m/min，選擇舵輪時一定要確保舵輪的速度大于您設計的車輛行駛速度。

 2）拖拽載荷

 這個數值決定舵輪是不是有足夠的力來拖動車身和貨物。一般來說，舵輪的拖拽載荷是按照舵輪5-10S內可以加速到舵輪的額定速度來計算的，前提是路面是平面，沒有坡度，如果您的AGV需要走一定坡度或者希望有更大的加速度，則需要選擇更大型號的舵輪，具體選擇的型號請跟上海同毅自動化的銷售工程師聯系。如果您的AGV設計速度很慢，加速要求也很低，則可以選擇拖拽載荷小于車體重量的舵輪，具體型號請咨詢上海同毅自動化的銷售工程師。

 3）承載載荷

承載載荷表示舵輪可以承受多少的重量，請勿讓舵輪承受超過額定載荷的重量。一般AGV車都是配合承重輪一起，車體的重量分布在舵輪和承重輪上，所以舵輪的承載載荷只是作為設計車體的一個參考數據。

4.舵輪車體如何設計？

1）單舵輪

如果車體貨物位置固定，可以使用三點式設計方式，即車體前方安裝舵輪，車體后方安裝兩個固定方向的承重輪。如果車體貨物位置不固定，就需要采用四點或者五點設計。四點式：車體左前方安裝舵輪，右前方安裝萬向輪，后方安裝兩個固定角度的承重輪。五點式：車體前兩個角安裝兩個萬向輪，后方安裝兩個固定角度的承重輪，舵輪安裝在車體前半段中心位置即可。如果路面不是很平，四點或者五點的安裝方式，有可能使舵輪懸空，這時在車體和舵輪之間安裝一個減震彈簧可以很好的解決這個問題。

2）雙舵輪以及多個舵輪

雙舵輪以及多個舵輪的安裝方式就比較自由，可以安裝在車的中線或者對角線位置，通過調整兩個舵輪的角度及速度，可以使小車在不轉動車頭的情況下實現變道，轉向等動作，甚至可以實現沿任意點為半徑的轉彎運動，有很強的靈活性。

上海同毅自動化致力于打造頂級的伺服系統產品，希望通過與產業上下游合作伙伴，共同努力，推動AGV行業的進步。

上海同毅自動化技術有限公司成立于2014年11月，源自同濟大學機器人與智能系統研究室，公司以“為客戶解決問題，為行業創造價值”為使命，專注于工業控制器、驅動系統的研發工作，為工業自動化設備提供完整解決方案。公司主營產品包括低壓（直流）伺服電機、低壓（直流）伺服驅動器、工業控制器、遠程I/O、動力總成（舵輪）等自主品牌產品，累計服務超過300余家客戶，產品被廣泛應用移動機器人，重載AGV、無人叉車、巡檢機器人、醫療設備、協作機器人、伺服壓力機、瓦楞包裝等行業，是國內領先的機器人核心零部件供應商。

公司堅持技術創新的理念，目前擁有數十人的研發和行業應用工程師團隊，包括國家“千人計劃”專家2人，江蘇省“雙創人才”2人，楊浦區“3310”計劃人才1人，博士、碩士20余人，累計獲得國家專利、軟件著作權數十項。

2016年公司入選“上海最具投資潛力50佳創業企業“、2017年入選“國家高新技術企業”、上海市“院士專家工作站”、2018年獲得中國創新創業大賽全國總決賽成長組”優秀企業獎“、”上海市楊浦區科技小巨人企業“、入選億歐評選的”2018中國制造新力量企業TOP30“等榮譽。

中國正在由制造業大國向制造業強國進化，對工業控制器、驅動器等自動化產品的需求與日俱增，我們希望能夠與上下游的合作伙伴合作共贏，為我國制造業的升級換代貢獻自己的力量。