最近小編被問到什么是SLAM方法，咦，這是什么黑科技，小編我還沒來得及研究呢。還好艾吉威有高能研發(fā)團，他們一定知道，于是小編轉而求助艾吉威研發(fā)工程師，邀請他們?yōu)榇蠹掖鹨山饣蟆ｊP于SLAM，請參考艾吉威研發(fā)工程師姜工的見解。

　　1.什么是SLAM

　　Slam(Simultaneous Localization And Mapping,同時定位和建圖)，即利用傳感器來進行機器人的自身定位以及對周圍環(huán)境的建圖。當機器人來到一個陌生的環(huán)境中時，它需要迅速的建立自身與環(huán)境的關系，“我現(xiàn)在在哪里？”“我要去哪里？”“我從哪里來？”，“我現(xiàn)在要干什么？”“我現(xiàn)在看到的世界是什么樣子？”“我能在已有的抽象世界中定位我的位置嗎？”等一系列問題，依據(jù)這些問題，機器人能完美的做出回答即是SLAM方法需要解決的。

　　2.SLAM方法實現(xiàn)的4要素

　　SLAM方法在實現(xiàn)的時候主要要考慮以下4個方面：

　　1. 地圖表示問題，這個需要根據(jù)實際場景需求去抉擇。

　　2. 信息感知問題，需要考慮如何全面的感知外界環(huán)境，一般SLAM使用外界環(huán)境感知傳感器分為視覺導航傳感器，如攝像機，激光導航傳感器，如激光掃描儀。

　　3. 數(shù)據(jù)關聯(lián)問題，不同的傳感器的數(shù)據(jù)類型、時間戳、坐標系表達方式各有不同，需要統(tǒng)一處理。

　　4. 定位與構圖問題，就是指怎么實現(xiàn)位姿估計和建模，這里面涉及到很多數(shù)學問題，物理模型建立，狀態(tài)估計和優(yōu)化等。

　　3.SLAM分類

　　SLAM大概可分為激光SLAM（也分2D和3D）和視覺SLAM兩大類。

　　關于激光SLAM 2D， 就是SLAM定位時，僅用單線激光傳感器，在激光傳感器掃描的這一個平面上進行二維定位，在獲取精密的二維定位后，在此基礎上解算三維激光點云，成為一個完整的空間三維數(shù)據(jù)。

　　同理，激光SLAM 3D，就是要用三維激光傳感器，獲取三維數(shù)據(jù)，然后通過三維數(shù)據(jù)的特征點匹配進行定位，然后在三維定位基礎上，來計算和匹配完整的三維數(shù)據(jù)，最后得到其位姿。

　　關于視覺SLAM系統(tǒng)主要分為四個模塊：攝像頭、后端、建圖、回環(huán)檢測。其過程為，視覺SLAM靠一個攝像頭來感知周圍的世界并評估自身的位姿，它需要利用視覺里程計來通過相鄰兩張相片計算姿態(tài)參數(shù)估算距離角度以及恢復圖像上各點的位置，由于有累積誤差需要后端優(yōu)化，對于周圍環(huán)境的感知需要地圖構建并配準，然后需要回環(huán)檢測計算閉合誤差并修正，最后得到準確的機器人位姿。

　　4.SLAM的未來

　　SLAM將來的發(fā)展趨勢有兩大類：一是朝輕量級、小型化方向發(fā)展，讓SLAM能夠在嵌入式或手機等小型設備上良好運行，然后考慮以它為底層功能的應用。因為在絕大多數(shù)場合中，真正目的都是實現(xiàn)機器人、AR/VR設備的功能，比如說運動、導航、教學、娛樂，而SLAM是為上層應用提供自身的一個位姿估計。在這些應用中，我們不希望SLAM占用所有計算資源，所以對SLAM的小型化和輕量化有非常強烈的需求。另一方面則是利用高性能計算設備，實現(xiàn)精密的三維重建、場景理解等功能。在這些應用中，我們的目的是完美地重建場景，而對于計算資源和設備的便攜性則沒有多大限制。

蘇州艾吉威機器人有限公司，坐落在蘇州工業(yè)園區(qū)，成立于2011年12月，是一家以獨創(chuàng)移動搬運機器人AGV技術為核心的廠內(nèi)智能物流方案規(guī)劃及實施的高新技術企業(yè)和軟件企業(yè)。

公司自主研發(fā)的搬運機器人AGV產(chǎn)品線包括擁有美國發(fā)明專利和國家發(fā)明專利的無反光板激光AGV系列和智能工廠內(nèi)信息化物流軟件WMS、WCS、RFID等的一體化解決方案。

艾吉威作為行業(yè)創(chuàng)新的開拓者，技術領先且高速發(fā)展，是中國最早完全自主研發(fā)無標識導航叉車AGV且實現(xiàn)大規(guī)模集群應用的企業(yè)，技術處于行業(yè)頂尖之列，產(chǎn)品暢銷國內(nèi)外。

艾吉威榮獲江蘇省高新技術企業(yè)、江蘇省機械工業(yè)專利金獎、江蘇省機械工業(yè)科技進步一等獎、蘇州科技領軍企業(yè)、蘇南國家自主創(chuàng)新示范區(qū)瞪羚企業(yè)等多項地級市獎項。

目前艾吉威已獲得AGV相關專有技術70余項，且新專利申請量快速增長。上市的無反光板激光自主導航叉車AGV獲得高新技術產(chǎn)品認證；公司同時是“蘇州市無反光板激光自主導航智能搬運機器人工程技術研究中心”和“蘇州市無反光板激光自主導航舵輪叉車式智能搬運機器人（AGV）重點產(chǎn)業(yè)技術創(chuàng)新基地”。

艾吉威專注于為客戶制定柔性化、智能化、高效的智能物流解決方案，提供智能AGV及智慧物流系統(tǒng)一站式產(chǎn)品和服務，已為輪胎、汽車、3C電子、服裝紡織、家電、紙業(yè)、藥業(yè)、食品業(yè)和機械制造領域300+客戶提供柔性化AGV智能物流系統(tǒng)的設計和建設。

艾吉威團隊

艾吉威有一支非常優(yōu)秀的團隊：一支由領軍博士、尖端移動機器人技術專家、國家注冊管理咨詢師、資深營銷渠道建設總監(jiān)、高級售后流程診斷管理顧問組成的核心團隊。同時大力引進高水平的研發(fā)人才，持續(xù)加強研發(fā)體系，保持強勁的研發(fā)能力，致力于為客戶提供價值更高的產(chǎn)品和服務。

艾吉威技術

移動機器人技術研發(fā)實力雄厚，獲得多項國家發(fā)明專利和國際發(fā)明專利，覆蓋導航技術、機械結構、安全防護、電氣、整機、AGV系統(tǒng)等全領域，擁有多項軟件著作權。艾吉威自主研發(fā)的無反光板激光自主導航技術，率先引領AGV進入無標識導航的新時代。

無反光板激光自主導航技術真正實現(xiàn)不需要任何外界輔助標志導航，使AGV成為獨立自主的機器人，消除AGV難以柔性化使用的最大障礙，為變動環(huán)境應用AGV創(chuàng)造了合適的條件。隨著需求愈發(fā)個性化，多品種、小批量定制化生產(chǎn)成為常態(tài)，這種生產(chǎn)模式要求AGV路徑可變更。無反光板激光自主導航AGV零成本、快速變更路徑的特點與客戶需求相契合。無需停產(chǎn)安裝和導航標志維護，成為客戶理想的AGV。