AGV作為自動化物流裝備水平最高的產品，它的應用領域范圍很廣泛。國內AGV市場這兩年有了較快速的發展，導航算法、傳感器、調度系統這些差距都在逐漸縮小，而穩定性這方面經過產品不斷迭代、技術不斷也有所進步。下面深圳市AGV廠家米克力美來分享AGV的關鍵技術跟突破點有哪些?

　　在AGV的技術中需要了解如下三個問題：“我在哪”也就是定位問題，然后是“我要去哪”這是調度問題，接著是“怎么去”這個是導航問題。

　　我在哪——定位問題

　　AGV小車的定位與導航往往是相輔相成一起解決的，對于室內定位及導航來說，傳統的定位方式主要是磁條，磁帶，磁釘之類，這些方式的優點和局限性都很明顯：優點是運動路徑可控，安全性更高，缺點是路徑局限性比較大。這應該是工業界用的最多的方案了。

　　稍微靈活一點的AGV小車定位方案有激光反光板，二維碼，這2種方案會利用人工預設的一些特征來定位，猶如海洋中的燈塔，當AGV、移動機器人看到了燈塔就知道自己在哪了。比較典型的用二維碼的例子是Amazon的Kiva。

　　再靈活一點的就是SLAM了，相對來說比較成熟的是激光SLAM，有歐姆龍的Adept在背書，還是比較靠譜。再比如視覺SLAM，未來應該會更好的解決定位和地圖構建的問題。通過預先對環境構建地圖，再通過當前傳感器得到的環境特征與之匹配從而得到當前位置，省略了人工設置路標，和去尋找路標的工序，普適性更高。對于SLAM算法這塊，其實應用已經比較廣泛了，很多服務機器人都是用的SLAM算法來導航，現在國內和國外已經都有符合AGV使用精度的SLAM導航產品了。米克力美的激光AGV小車用的就是激光SLAM技術。

　　還有一種思路就是類似于GPS方式的定位，比如WIFI,iBeacons和UWB，這種方式定位精度可能不會太高，但是對于環境要求低，定位算法也相對簡單，如果有成熟的定位解決方案，應該也可以得到很好的推廣。

　　至于慣導和里程計，更多的是用來做輔助定位用，與前面的幾種導航方式融合。而室外定位的方式比較常用的還是磁釘，比如港口和碼頭上轉運的AGV，前一段時間比較火的青島港應該用的就是磁釘。另外一種不用施工的就是差分GPS，利用一個標準的GPS位置基準臺去修正AGV的位置，定位精度和延時可能是需要解決的問題。

　　我要去哪——調度問題

　　很多傳統的AGV廠商由于軟件和算法的弱勢，對于調度可能都是敬而遠之的。調度系統需要處理每一臺AGV的任務調度，路徑規劃（對的，可能是在調度系統里處理），交通管理，報警信息管理等等，一旦AGV的數量增多，路徑復雜度增加，調度系統的通訊延時和處理速度都會遭到挑戰。其中米克力美自己的AGV調度系統高效、有序地完成技術太AGV的同時工作，已經得到行業的充分認可。

　　怎么去——導航問題

　　從最初開始的磁條導航，到現在的激光導航，GPS輔助導航，慣性導航一直發展，各種導航技術都還有優缺點，目前各種導航設備及傳感器都需要分開安裝，單獨進行數據處理和調試，沒有一個完美的整合的解決方案。