項目背景

　　AGV小車，是集機(jī)械、電子、控制、計算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的自動化裝備，目前廣泛應(yīng)用于諸多行業(yè)。以物流行業(yè)為例，傳統(tǒng)的物流行業(yè)嚴(yán)重依賴于人力，伴隨近年電商企業(yè)的迅速崛起，一些電商企業(yè)開始投入巨資自建高科技物流系統(tǒng)，因而物流機(jī)器人、送貨無人機(jī)、大數(shù)據(jù)驅(qū)動的智能分揀技術(shù)則成為該行業(yè)的主要發(fā)展方向。

　　現(xiàn)在，國內(nèi)某最大自建物流型電商率先在無人機(jī)配送方面開展布局，以無人機(jī)為主角來筑建智慧航空物流體系。屆時，該公司會完成“AGV +流程管理+數(shù)據(jù)交互+軟件平臺”的物流工藝鏈整合。其中，Elmo的小型驅(qū)動器在為該電商公司構(gòu)建整個AGV智能生態(tài)系統(tǒng)的過程中發(fā)揮重要作用。

　　項目要求及挑戰(zhàn)

　　AGV的驅(qū)動系統(tǒng)由伺服電機(jī)和減速機(jī)組成，用于AGV本體驅(qū)動以及裝卸載機(jī)構(gòu)的驅(qū)動，是AGV的核心部件，對AGV的成本和性能影響至關(guān)重要。伴隨AGV逐步走向智能化，因此對于AGV所使用的驅(qū)動產(chǎn)品則提出更高的要求。

　　l 智能AGV最基本的要求是高效率并節(jié)約能耗，這對于驅(qū)動器的性能提出更高的要求。

　　l 智能AGV機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可輕易重構(gòu)的方向發(fā)展，如動力模塊中的電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)一體化等。在整體結(jié)構(gòu)緊湊的情況下，驅(qū)動產(chǎn)品的空間也變得十分有限，因此，需要體積更小的驅(qū)動產(chǎn)品來進(jìn)行替代。

　　l 智能AGV的控制系統(tǒng)更趨于開放，以便于標(biāo)準(zhǔn)化及網(wǎng)絡(luò)化。

　　l 智能AGV除涉及傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等一系列參數(shù)之外，還涉及機(jī)器視覺、力反饋等融合技術(shù)來進(jìn)行決策控制。

　　l 智能AGV對驅(qū)動器的主從電流隨動器及大電壓輸入范圍要求更高。

　　Elmo所提供產(chǎn)品及解決方案

　　根據(jù)上述要求，需要選擇符合小型空間要求的緊湊型設(shè)計驅(qū)動器，因而在該項目中主要選用兩款驅(qū)動器——SOL-GUI和SOL-WHI，這兩款驅(qū)動器屬于Elmo的SimplIQ家族。Elmo的SimplIQ系列全數(shù)字式伺服驅(qū)動器結(jié)合了高功率密度，智能化的功能和友好的空間設(shè)計。它們集成了Elmo的SimplIQ運動控制核心技術(shù)，可提供頂級的伺服控制特性，從而獲得超強(qiáng)控制性能。同時，它具備高階編程的能力，并兼容標(biāo)準(zhǔn)的通訊協(xié)議。除此之外，所有的驅(qū)動器均提供了電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的控制以及多種換相形式和位置反饋編碼器的支持。

　　使用SOL-GUI和SOL-WHI后，為企業(yè)帶來的效能如下：

　　l 安裝SOL-GUI和SOL-WHI驅(qū)動器后，運行效率超過95％；

　　lSOL-GUI和SOL-WHI提供12VDC至59VDC的寬電壓輸入范圍。

　　lSOL-GUI和SOL-WHI支持模擬輸入跟隨器和CANopen協(xié)議，允許客戶在不改變驅(qū)動器的情況下進(jìn)行任意切換。

　　lSOL-GUI和SOL-WHI提供PWM電流跟隨器模式，這點優(yōu)于模擬電流跟隨器。

　　Elmo產(chǎn)品圖片及應(yīng)用架構(gòu)圖

　　總結(jié)：

　　對于Elmo的驅(qū)動器而言，“小而精”是其最大的優(yōu)勢。比如，Elmo的伺服驅(qū)動器能直接安裝在關(guān)節(jié)內(nèi)，機(jī)械關(guān)節(jié)可以維持小尺寸和緊湊性，且伺服驅(qū)動器的持續(xù)輸出電流和峰值電流輸出能夠確保具有足夠的能力讓驅(qū)動電機(jī)達(dá)到較高的加減速度。憑借體積小且功率密度高、大電壓輸入、高效率的高占空比、PWM電流跟隨器支持及CANopen總線支持等五大特性，經(jīng)過2個多月的測試運行后，該驅(qū)動器的性能和功能符合項目要求，視為成功。