你有沒有想過，快遞公司那些幾萬平米的物流中轉(zhuǎn)倉庫是如何運行的？長期以來，它們的運轉(zhuǎn)完全依賴于一支支每人每天步行上萬米的人力大軍。這是一個非常低效、昂貴、容易出錯的過程。在機器人AGV系統(tǒng)出現(xiàn)之前，這方面最先進的解決方案是讓員工在工廠里騎自行車。

　　如今，倉儲物流已經(jīng)成為機器人應(yīng)用最大的市場之一。在諸多物流機器人解決方案中，最成功的莫過于被亞馬遜以超過7億美金收購的Kiva。成千上萬的Kiva機器人早已投入使用，以遠遠高于人工的效率、更低的成本和錯誤率，晝夜不停地處理客戶的海量包裹。

　　而實現(xiàn)Kiva巨大成功的核心--Kiva機器人，出于商業(yè)保密考慮，一直鮮有曝光，支撐其強大性能的軟硬件、結(jié)構(gòu)設(shè)計細節(jié)我們無從知曉。然而，風投公司Bolt的創(chuàng)始人Ben Einstein搞到了一臺老版本的Kiva機器人，并且把它拆解了并po在公司的博客上。從其中的細節(jié)里，我們能看到Kiva工程師大量工程思維和經(jīng)驗的結(jié)晶。Kiva部署的倉庫地面上每隔大約1米就有一個二維碼，Kiva就根據(jù)這些標記進行定位。它的每一個動作都來自于云端的指令。在它到達目標貨架底部后，其使用一個精巧的滾珠絲杠升降梯結(jié)構(gòu)，通過原地旋轉(zhuǎn)來升高自己，將貨架頂起約10厘米。

　　Kiva機器人做的事情聽上去很簡單。但你要意識到，一個貨架往往裝著重達半噸的貨物，一個倉儲中心通常有上萬個貨架，成千上百臺機器人，以及幾十個進貨出貨口。　　在這么復雜而密集的系統(tǒng)里，需要保證機器人不發(fā)生碰撞。任何一臺機器人如果發(fā)生碰撞，把貨架摔倒，造成的損失都將是巨大的。Kiva機器人如何做到如此可靠？下面就讓我們跟著Ben Einstein一邊拆，一邊看。

——系統(tǒng)架構(gòu)和機械結(jié)構(gòu)——

　　從外面看，Kiva機器人外殼的每一側(cè)都有紅外傳感陣列，以及氣動保險杠，用于檢測和緩沖碰撞。外殼上還有充電接口和一系列狀態(tài)指示燈。

　　每一臺Kiva機器人有三個獨立的自由度：兩個驅(qū)動輪，加上一個用于起重的旋轉(zhuǎn)電機。起重電機轉(zhuǎn)動時，兩個驅(qū)動輪反方向旋轉(zhuǎn)，結(jié)果是托盤相對于地面沒有旋轉(zhuǎn)，只在滾珠絲杠的作用下升高。相比于傳統(tǒng)的大負載直線驅(qū)動方案比如液壓、剪式升降臺，Kiva的這種利用輪子的結(jié)構(gòu)顯然更加簡單可靠。

Kiva的X形托盤

　　起重結(jié)構(gòu)托盤的頂部是一些厚實的X形鋁鑄件，這些鑄件全部使用319號通用鋁。每個鋁鑄件上還有二次精密加工出來的參考面和螺紋孔。這種工藝在包括汽車發(fā)動機和液壓泵等設(shè)備中大量使用。

　　左：打開外殼后看到的Kiva內(nèi)側(cè)結(jié)構(gòu)。圖中可以看到外殼上的紅外陣列，無線模塊，起重結(jié)構(gòu)和起重電機。右：Kiva俯視圖。可以看到起重結(jié)構(gòu)和電池。每一個紅外傳感器都配有獨立的濾波芯片，通過串口總線通訊。在圖中你可以看到升降模塊使用的電機和巨大齒輪。在機器人靠近底部的位置，安裝有四塊鉛蓄電池。

——外殼——

橘黃色的流線型塑料外殼采用ABS材料真空塑形。在其上有大量二次加工的結(jié)構(gòu)。用于造Kiva的真空塑形機和數(shù)控銑想必都體積巨大。這個版本的Kiva外殼既復雜又造價高昂，新版本估計會采用全注塑結(jié)構(gòu)。

——碰撞傳感器——

　　對于像Kiva這種大塊的流線型外殼而言，做傳統(tǒng)的一體化碰撞傳感器是非常困難的。Kiva的工程師們找到了一個非常聰明的低成本解決方案：用乙烯/橡膠管充氣，加上一個簡單的氣壓傳感器。一旦檢測到管內(nèi)氣壓變化，機器人就立即停止所有運動。 上圖右邊的黑盒子用于檢測壓力信號和所有紅外傳感器的信號，以簡化與主控制器的協(xié)議和接線。

齒輪箱，升降電機和大口徑滾珠絲杠

　　升降機構(gòu)使用了一個定制的滾珠絲杠，經(jīng)由一個標準尼龍齒輪和電機連接。升降機使用的電機和兩個驅(qū)動輪電機是同一款Pittman電機。它能夠輸出約3N*M的扭矩和1KW的堵轉(zhuǎn)功率。電機輸出軸經(jīng)過25:1的日本Brother齒輪箱，能在72rpm輸出46N*M的扭矩。這款齒輪箱單價高達1000美金，想必大量訂貨的話會便宜不少。

——底盤和驅(qū)動輪——

　　把升降結(jié)構(gòu)拆下來后，我們可以把機器人翻個底朝天來看一看其底盤上的驅(qū)動裝置。兩個電機以及其齒輪箱和升降電機相同，兩個定制的輪子組成可以原地旋轉(zhuǎn)的差分結(jié)構(gòu)。

　　三個砂鑄鋁部件構(gòu)成了機器人底盤的大部分。它們由簡單的U形夾銷連接，形成一個簡單的被動雙懸掛結(jié)構(gòu)。 同樣，這些鋁件采用319合金，以及先鑄造再精加工的工藝。注意下圖中底盤上加工出來的散熱結(jié)構(gòu)，其背面裝著的正是電機驅(qū)動器的巨型MOSFET。這種結(jié)構(gòu)可以自然地利用底盤來以獲得最大的散熱效率。

連接懸掛結(jié)構(gòu)的U型夾銷，底盤上的散熱片

——電子元件——

　　要讓Kiva機器人身上這三個大功率電機和一身的傳感器長時間可靠地工作，電子設(shè)備的設(shè)計是相當重要的一環(huán)。

——電池模塊——

　　電池的線束，充電口（頂視圖和側(cè)視圖）
　　整個系統(tǒng)的能源來自于四個串聯(lián)的12V，28Ah 鉛蓄電池。四個電池中的兩個還安裝了熱電偶以確保它們不會過熱。當電量過低時，機器人會自動脫離中央控制器的指令，并自行回到充電站充電。充電站的設(shè)計留有很大空間裕度，保證機器人能夠正常充上電。

——攝像頭和成像模塊——

朝上和網(wǎng)下看的攝像頭。兩個都安裝于滾珠絲杠內(nèi)部

　　置于升降機構(gòu)內(nèi)部的是Kiva系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備之一：定制的雙攝像機成像模塊。 一個攝像頭向下看地面以識別倉庫地板上的2D條形碼， 另一個向上看貨架的底部。每個攝像頭都配備6個紅色LED用于照明。 夾在兩個攝像機之間的是圖像處理模塊，其核心是ADI ADSP-BF548 Blackfin多媒體處理器，通過高速串口獲取數(shù)據(jù)，進行數(shù)據(jù)矩陣檢測。

——主板和子板——

　　統(tǒng)籌全局的是上圖中的主邏輯模塊。電機驅(qū)動板由電池的48V DC供電；邏輯元件部分全部使用一路單獨濾波的電源。三相直流無刷電機（BLDC）的驅(qū)動板也是完全定制的，由一塊萊迪思的LFXP6C FPGA（隱藏在主板下）驅(qū)動。 三個電機驅(qū)動都配有電流傳感器（注：所以很可能是FOC控制），編碼器以及6個全橋MOSFET（通過機箱冷卻）。
　　安裝FPGA的子板承擔了協(xié)調(diào)無線模塊、成像單元、緊急制動、連接紅外/壓力傳感器、電源管理和電機驅(qū)動器的功能，大大減輕了主板的壓力。MCU是32位，400MHz 的Freescale MPC5123，很可能運行的是PowerPC Linux。 兩個以太網(wǎng)端口連接到無線模塊和固件存儲，它們由一個Mircel KSZ8993切換。整個機器人唯一一個現(xiàn)成的電子元件是通信模塊：Soekris Engineering Net4526雙天線路由器，運行著單個Winstron NeWeb CM9無線模塊，通過以太網(wǎng)和主板連接。

——堪稱神器的升降模塊——

　　這代Kiva有許多處設(shè)計都非常精巧，而其中最出彩的莫過于升降模塊。它必須能在一千磅（約半噸）的壓力下完成升降，并全程與地面保持完美的平行——這是滾珠絲杠結(jié)構(gòu)的理想任務(wù)。通常市面上見到的滾珠絲杠都是實心的，最粗也不過五個厘米，而Kiva定制的這款外徑達到了28厘米，而且是空心，內(nèi)螺紋結(jié)構(gòu)。
　　絲杠的兩個殼體軸承都是鋁質(zhì)，同底盤一樣都是需要二次加工的鑄件。這兩個部件都進行了表面氧化處理，這為軸承提供了很好的潤滑和防銹能力。內(nèi)殼是固定的，相當于一個球形螺母，其外側(cè)有注塑成型的環(huán)狀結(jié)構(gòu)，用來約束滾珠；外殼在旋轉(zhuǎn)時內(nèi)側(cè)與滾珠接觸，外側(cè)與升降電機通過齒輪連接。根據(jù)工藝復雜度，整個升降結(jié)構(gòu)的成本估計在1000美金左右。

結(jié)語：
　　Kiva Systems是少數(shù)幾家能夠?qū)碗s的硬件和軟件巧妙地集成到一個無縫解決方案中的公司之一，并且已經(jīng)建立了一個能夠極大地改變我們的購買，銷售和生活方式的系統(tǒng)。很明顯， Kiva Systems公司里養(yǎng)著一幫非常強大的硬件工程師，這可能是亞馬遜在2012為收購Kiva拋出7.75億美元天價的一個重要原因。這篇文章只討論了機器人本體，但要注意這只是整個Kiva解決方案中一個很小的（但也厲害的）一部分。