多AGV系統中，常見的有三類沖突類型，即路口沖突、追擊沖突和相向沖突，這三類沖突的本質都是時空重疊問題，即在同一時間兩輛車在空間內相遇，發生碰撞，如不能有效解決沖突問題，將會導致系統停在沖突的狀態無法繼續下去，進而形成死鎖。

　　多AGV的防沖突方法也有很多，不同的沖突要采用不同的措施，目前，常用的方法有時間窗方法、單向路徑法及交通規則法等。

　　時間窗方法就是根據系統交通情況，在雙向有向圖中為AGV搜索無沖突的最優路徑，所謂時間窗，是指某個AGV進入指定路段的時間與駛出指定路段的時間，通過檢查各個任務時間窗的交錯重疊情況，可以檢測各個任務在路徑之間的沖突及沖突類型，進而采用等待策略或重新規劃策略進行路徑調整，使各任務的時間窗沒有重疊，從而達到解決沖突的目的，時間窗方法作為預測式防沖突算法，具有沖突檢測準確，算法易于實現，對環境變化響應速度快，能進行全局優化等優點，但該算法復雜度隨著系統中AGV數量的增加，系統計算量大幅急劇增加，會導致所搜索到的路徑變得不夠優化，甚至搜索不到合適的路徑，因此，只適合環境中AGV數量較少的系統。

　　單向路徑法為拓撲圖中所有的路段規定了明確的運行方向，從而大大減少了沖突，簡化了算法設計，且能容納大量的AGV，因為只能單向運行，故不會發生相向沖突，很好地解決了死鎖問題，對可能發生的路口沖突及追擊沖突，只需采用等待策略，即可全部解決，缺點是搜索到的每個AGV運行的路徑可能繞了一些彎路，并非是最短路徑，會造成一定的系統整體性能損失。

　　交通規則法的原理是采用盡可能全面的規則指導AGV的運動，防止AGV與其他AGV或物體碰撞，在交通規則法中，通常采用等待策略來解決沖突，前提及核心是劃分交通管制區及制定優先級原則，以確保在交通管制區，優先級較高的AGV先行通過，交通規則法不能解決死鎖沖突，但卻可以很好的解決路口沖突。

　　單向路徑法結合交通規則法通常是一個不錯的選擇，適合絕大部分的AGV系統。

　　4、 任務調度功能

　　任務調度功能應該能夠自動接受從企業其他管理系統中傳遞過來的任務信息，也能夠隨時手動添加任務、刪除任務、取消任務或變更任務，并能根據當前有無空閑AGV進行任務分配，任務調度方式通常采用基于優先級的調度方法，對于等待狀態的任務按優先級進行排隊，然后選擇最高優先級的任務進行調度，任務的路徑規劃方式可以為手動，也可以為自動，可以指定重復次數，可以指定優先級，可以指定或不指定AGV，對于手動路徑的任務還需指定路徑名稱，分配執行的任務有兩類，搬運任務和充電任務，充電任務是系統檢測到電池電量不足時自動分配給AGV的任務，AGV充電期間不再接受任何任務。

　　5、 通信管理功能

　　通信管理功能是用于建立上位機控制系統與AGV之間的可靠通訊，通常選擇使用基于TCP/IP協議的套接字編程，套接字是通信的基礎，是支持TCP/IP協議的網絡通信的基本操作單元，通信管理功能中大都采用了多線程技術，開辟一個新線程專門用于通信信息的接受。

　　6、 監控及仿真功能

　　圖形監控可以全動態實時和直觀顯示系統中各臺AGV的工作位置及運行狀態，并以形象的圖形和不同顏色加以區分各種狀態，一目了然。

　　模擬仿真可以對設計的AGV上位機控制系統的正確性及效果進行調試驗證，模擬AGV行走和操作，并在圖形監控界面中模擬反饋AGV的當前位置及狀態，當發現與預期不符時，可及時調整，效率大為提高。

宏鉞調度系統示例：模擬AGV行走

　　三、結束語

　　以上所述，宏鉞AGV系統上位機控制系統，其核心功能模塊中通常采用的策略和方法，具體到一個真實的客戶項目，切不可一概而論，一成不變，否則，做出來的上位機控制系統很可能效率低下，滿足不了客戶需求，因此，必須做到具體問題具體分析，這就好比裁縫做衣服，量體定做，才能真正合身，只有全面準確地理解和把握了客戶項目需求，并在此基礎上對AGV系統進行詳盡的需求分析，才能制定出對該客戶項目來說最合理最有效的策略和方法，也只有這樣，才能最終做出令客戶滿意的AGV系統上位機控制系統，宏鉞調度系統正是基于此而設計。